LEGO 76112 Batman Part II - 自製蝙蝠車搖桿2

在之前的文章提到積木蝙蝠俠座車是用手機的BLE藍牙連線來控制的。如果想要改成用joystick摇桿來操作的話，也是可以做的哦！

第１步：
　　這個我們之前已經完成了，就是先了解手機是如何透過BLE來下指令給蝙蝠車。詳見之前文章，簡單回顧一下，目前我找出了３個指令：
指令１：控制LED燈的顏色，但因為組起來後被積木有點擋住，所以變不同的顏色其實看不出太好的效果。
0800813211510000  不亮
0800813211510001　各種顏色
到
0800813211510009

指令２：控制左邊輪子的轉速
08 00 81 01 11 51 00 DA

指令３：控制右邊輪子的轉速
08 00 81 00 11 51 00 DA


第２步：
　　準備一個BLE藍牙晶片，我想使用Nordic nRF52840 Dongle，因為只要$10美金，而且板子很小就一個随身碟的大小。要在這個平台上寫BLE藍牙有許多選擇，目前看來還是使用Micropython之類的比較簡單。我前一篇文章有提到如何把Micropython環境燒錄到板子上。只是目前先用nRF52840-DK, 還沒有去試燒錄到nRF52840 Dongle！一旦環境準備好，就可以開始寫程式了。

動手寫程式之前，先來看一個example code, 這支是由Micropython之父Damien George寫的哦！
接著我會用到這支範例程式的39 - 70行。打開你的终端機軟體，連上板子後，複製貼上剛剛說的39 - 70行，然後：

>>> dev = find_device_by_name("Smart Hub")
>>> dev
ScanEntry
>>> p = Peripheral()
>>> p.connect(dev.addr())
>>> p.getServices()
[Service(handle: 0x01), Service(handle: 0x05), Service(handle: 0x0c)]
>>> s = p.getServices()
>>> s
[Service(handle: 0x01), Service(handle: 0x05), Service(handle: 0x0c)]
>>> s1 = s[2]
>>> char_1 = s1.getCharacteristics()[0]
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x32,0x11,0x51,0x00,0x06]))
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x32,0x11,0x51,0x00,0x01]))
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x01,0x11,0x51,0x00,0xda]))
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x01,0x11,0x51,0x00,0x00]))
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x00,0x11,0x51,0x00,0xda]))
>>> char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x00,0x11,0x51,0x00,0x00]))

最後６行就是對蝙蝠車下指令，對照到第１步裡說的３個指令來看：

指令１：控制LED燈的顏色
0800813211510001
char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x32,0x11,0x51,0x00,0x01]))

指令２：控制左邊輪子的轉速
08 00 81 01 11 51 00 DA
char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x01,0x11,0x51,0x00,0xda]))

指令３：控制右邊輪子的轉速
08 00 81 00 11 51 00 DA
char_1.write(bytearray([0x08,0x00,0x81,0x00,0x11,0x51,0x00,0xda]))


第３步：
　　接著就要去買摇桿回來玩了，摇桿其實也只是電位計，程式寫法其實在Damien George寫的example code裡也有。等我買摇桿試了後，再來報告了。


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